清河王劉承的太傅轅固生，是齊國人。

因為研究《詩經》，孝景帝時拜為博士。

他和黃生在景帝面前争論。

黃生說：“湯王、武王并不是秉承天命繼位天子，而是弑君篡位。”

轅固生反駁說：“不對。那夏桀、殷纣暴虐昏亂，天下人的心都歸順商湯、周武，商湯、周武贊同天下人的心願而殺死桀、纣，桀、纣的百姓不肯為他們效命而心向湯、武，湯、武迫不得已才立為天子，這不是秉承天命又是什麼？”

黃生說：“帽子雖然破舊，但是一定戴在頭上；鞋雖然新，但是必定穿在腳下。為什麼呢？這正是上下有别的道理。桀、纣雖然無道，但是身為君主而在上位；湯、武雖然聖明，卻是身為臣子而居下位。君主有了過錯，臣子不能直言勸谏糾正它來保持天子的尊嚴，反而借其有過而誅殺君主，取代他自登南面稱王之位，這不是弑君篡位又是什麼？”

轅固生答道：“如果非按你的說法來斷是非，那麼這高皇帝取代秦朝即天子之位，也不對嗎？”

于是景帝說：“吃肉不吃馬肝，不算不知肉的美味；談學問的人不談湯、武是否受天命繼位，不算愚笨。”

于是争論止息。此後學者再無人膽敢争辯湯、武是受天命而立還是放逐桀纣篡奪君權的問題了。

窦太後喜歡《老子》這本書，召來轅固生問他讀此書的體會。

轅固生說：“這不過是普通人的言論罷了。”

窦太後惱怒道：“它怎麼能比得上管制犯人似的儒家詩書呢！”

于是讓轅固入獸圈刺殺野豬。